고대 그리스 시대의 사람들은 자연적인 훈련 방법으로 말이 움직이길 원했다. 그러나 다른 역사 기록을 살펴보면 전혀 사람과 조화를 이루지 않고 전쟁을 위해 말에 올라타서 박차를 가하여 육체적인 소모를 일르키는 훈련을 했다. 르네상스 시대에 말을 타는 것은 예술로써 재포장 되었다. 그 당시 왕과 귀족들은 그들의 명령에 즉시 복종하는 고도의 훈련된 말들을 행진하도록 했으며, 더 훈련된 말일수록 더 우아하고 존경의 대상이 될 수 있었다.
1532년 이탈리아인 Federico Grisone은 나폴리에 승마학교를 설립하고 다음 세기까지 유럽 전역에 걸쳐 승마에 대한 개념을 확산시켰다. 잘 알려진 빈의 스페인 승마학교는 1729년 설립되었고, 오늘날에도 이 학교의 마장마술경기는 전 세계가 참고할 정도 있다. 1900년 파리에서부터 승마경기가 존재해 왔지만, 1912년이 돼서야 스톡홀름에서 스포츠로써 인정되었다. 팀 경기는 1928년 암스테르담 게임에서 처음으로 논의되었다.
선수와 말의 행위를 평가하는 것, 즉, 사람이 특별한 움직임을 말에게 실행하길 명령하여 응하는 능력을 체크하는 것이 목적이며, 경기는 평평하고, 가로 세로 60*20m의 직사각형에서 개최된다. 5명의 심판들이 경기를 평가하는데, 가장 중요한 요소는 선구가 자신의 말을 조종하는 능력이다. 심지어 말의 머리에 대한 자태도 평가 요소에 포함된다. 0점부터 10점까지의 범위 중에 우승자는 가장 높은 점수를 받은 자이며, (경기 시작 전) 말을 소개하는 와중에 선수들은 어떤 소리도 내어서는 안 된다. 말이 경로 이탈을 했을 때는 경고로 종이 울리며, 잘못한 횟수와 비례하여 점수가 깎인다. 첫 번째 실수는 2점, 두 번째 실수는 4점 등으로 진행된다.
마장마술을 개인전과 3명이 동시에 참여하는 단체전으로 나뉜다. 그랑프리라 불리는 첫 번째 단계에 일곱 팀만이 순위에 오르며, 11명의 선수들은 순위 어디에도 포함되지 않는다.
다음 단계는 스페셜 그랑프리이며, 단체전의 마지막 단계이기도 하다.